| 1. | Наименование проекта | Разработка новых методов синтеза высокоточных систем навигации и управления для автономных грузовых подводных аппаратов, выполняющих транспортные и сервисные операции в заранее неизвестной обстановке |
|---|---|---|
| 2. | Регистрационный номер ЦИТИС: | АААА-А19-119012490002-3 |
| 3. | Исполнитель | Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН |
| 4. | Ведомственная принадлежность | Минобрнауки России - наука |
| 5. | Заказчик | РФФИ |
| 6. | Вид финансирования | грант |
| 7. | Вид НИОКТР | Фундаментальная НИР |
| 8. | Приоритетное направление (основное) | Информационно-телекоммуникационные системы |
| 9. | Приоритетное направление (дополнительное) | Нет данных |
| 10. | Критическая технология (основная) | Технологии информационных, управляющих, навигационных систем |
| 11. | Критическая технология (дополнительная) | Нет данных |
| 12. | Приоритет Стратегии НТР России | |
| 13. | Общее тематическое направление | |
| 14. | Приоритетное арктическое направление (основное) | |
| 15. | Приоритетное арктическое направление (дополнительное) | |
| 16. | Аннотация | Основная фундаментальная задача исследований заключается в создании новых методов синтеза высокоточных систем навигации и управления для автономных грузовых подводных аппаратов (АГПА), функционирующих в условиях существенного изменения их параметров при выполнении транспортных или сервисных операций в заранее неопределенной и постоянно изменяющейся подводной обстановке с препятствиями. Для достижения указанной цели в проекте будут решаться следующие задачи. следующих подзадач: 1. Разработка новых методов синтеза высокоточных адаптивных и робастных систем управления движением АГПА-буксировщиков, обеспечивающих высокое качество (точность) их движения при существенном изменении параметров перемещаемого груза во время его транспортировки и выполнения подводных работ. 2. Разработка методов идентификации параметров АГПА, изменяющихся при перемещениях различных грузах, размещаемых внутри или снаружи аппаратов, а также методов автоматической подстройки параметров их адаптивных систем управления, сохраняющих высокую точность управления с использованием данных, поступающих от их бортовых датчиков. 3. Разработка методов построения навигационных систем АГПА на основе комплексирования данных, поступающих от их инерциальных датчиков, гидролокаторов и видеокамер, позволяющих оценивать пространственные положения и перемещения аппаратов, а также окружающую заранее неизвестную подводную обстановку. 4. Разработка методов эффективного взаимодействия АГПА с водолазами или АГПА-лидером (при групповом управлении), обеспечивая удобный и высокоскоростной обмен командами при выполнении сложных подводных операций и миссий. Решение указанных задач позволит создать новый ранее не существующий класс интеллектуальных подводных роботов-буксировщиков, способных обеспечивать выполнение широкого спектра транспортных операций (в том числе в составе группы), помощь водолазам или телеуправляемым аппаратам тяжелого класса во время сложных технологических операций по обслуживанию подводных сооружений и объектов, а также во время сборки крупногабаритных конструкций в сложной заранее неопределенной рабочей среде с препятствиями. Создание таких АГПА обеспечит более широкое внедрение эффективной подводной робототехники в различные сферы экономики. Особенно это важно при освоении шельфовой зоны Арктики. |
| 17. | Начало проекта | 01.01.2019 |
| 18. | Завершение проекта | 31.12.2021 |