| 1. | Наименование проекта | Методы формирования движения мобильных роботов в условиях бездорожья. |
|---|---|---|
| 2. | Регистрационный номер ЦИТИС: | АААА-А19-119011090172-0 |
| 3. | Исполнитель | ФИЦ Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН |
| 4. | Ведомственная принадлежность | Минобрнауки России - наука |
| 5. | Заказчик | РФФИ |
| 6. | Вид финансирования | грант |
| 7. | Вид НИОКТР | Фундаментальная НИР |
| 8. | Приоритетное направление (основное) | Транспортные и космические системы |
| 9. | Приоритетное направление (дополнительное) | Нет данных |
| 10. | Критическая технология (основная) | Технологии создания высокоскоростных транспортных средств и интеллектуальных систем управления новыми видами транспорта |
| 11. | Критическая технология (дополнительная) | Нет данных |
| 12. | Приоритет Стратегии НТР России | |
| 13. | Общее тематическое направление | Перспективные виды материалов, специальной техники и техники особого назначения |
| 14. | Приоритетное арктическое направление (основное) | |
| 15. | Приоритетное арктическое направление (дополнительное) | |
| 16. | Аннотация | Предметом исследований будет разработка новых методов формирования движений мобильных роботов по заранее неподготовленной местности с препятствиями, непреодолимыми для промышленных колесных и гусеничных транспортных средств. Тема проекта актуальна в связи с необходимостью освоения новых территорий в условиях Земли (например, в тундровых, таежных зонах и в Арктике) и планет Солнечной системы. В фокусе исследования будет выявление условий надежной реализации требуемых перемещений мобильных систем через препятствия. Будут разработаны методы синтеза соответствующих движений, обладающих свойствами статической и динамической устойчивости, определения требований к системе информационного обеспечения объекта. Исследования будут направлены на разработку мобильных систем, способных автономно преодолевать завалы, двигаться по бездорожью, по объектам, находящимся в неустойчивом или безразличном равновесии, в заранее не полностью определенной среде, переносить в этих условия полезный груз, перемещаться по воздуху. Будут рассмотрены методы управления одиночными роботами, а также методы управления группами мобильных аппаратов. Синтез управления в указанных условиях относится к области создания продвинутых систем с элементами искусственного интеллекта и представляет собой актуальную и еще далеко не решенную задачу. Предполагается, что для достижения требуемого целевого состояния робот может использовать динамические свойства окружающих его предметов. Будут созданы методы, позволяющие преодолевать при помощи сил кулоновского трения комбинации значительных по размеру как устойчивых, так и неустойчивых опорных объектов с поверхностями большого наклона. Объектом исследований послужат автономные шагающие, колесные и колесно-шагающие мобильные системы с адаптивными подвесками различного типа, беспилотные летательные аппараты. Будут исследованы алгоритмы управления многоногими шагающими машинами для возможности маневрирования в стесненном пространстве с изолированными опорными областями. Для создания, отработки и подтверждения работоспособности указанных алгоритмов будут разработаны и применены адекватные средства математического и компьютерного моделирования с учетом влияния измерительных и исполнительных погрешностей. Будет выполнено полунатурное лабораторное макетирование на задачах преодоления, как отдельных типовых препятствий, так и их различных последовательностей. В целом по проекту ожидается получение новых фундаментальных результатов в области управляемого синтеза движений машин с использованием конечностей, колесных и гусеничных приводов и беспилотных летательных аппаратов перспективного типа, способных автономно решать сложные двигательные задачи в опасных для человека спасательных и исследовательских работах в труднодоступных районах. |
| 17. | Начало проекта | 20.12.2018 |
| 18. | Завершение проекта | 13.01.2022 |