| 1. | Наименование проекта | Разработка многорежимной системы управления движением необитаемого подводного аппарата с нестационарными параметрами на основе анализа взаимовлияния каналов регулирования |
|---|---|---|
| 2. | Регистрационный номер ЦИТИС: | АААА-А18-118071190031-4 |
| 3. | Исполнитель | Национальный исследовательский Томский политехнический университет |
| 4. | Ведомственная принадлежность | Минобрнауки России - образование |
| 5. | Заказчик | РНФ |
| 6. | Вид финансирования | грант |
| 7. | Вид НИОКТР | Фундаментальная НИР |
| 8. | Приоритетное направление (основное) | Информационно-телекоммуникационные системы |
| 9. | Приоритетное направление (дополнительное) | Нет данных |
| 10. | Критическая технология (основная) | Технологии информационных, управляющих, навигационных систем |
| 11. | Критическая технология (дополнительная) | Нет данных |
| 12. | Приоритет Стратегии НТР России | |
| 13. | Общее тематическое направление | |
| 14. | Приоритетное арктическое направление (основное) | |
| 15. | Приоритетное арктическое направление (дополнительное) | |
| 16. | Аннотация | Процесс освоения Мирового океана, Арктики и Антарктики невозможен без современных технических средств. Примером таких технических средств могут быть подводные аппараты. Подводные аппараты решают широкий круг задач: геологоразведочные, промышленные, исследовательские, поисково-спасательные, оборонные и прочие. Для эффективного решения перечисленных задач необитаемые подводные аппараты должны быть способны осуществлять сложные типы движения с различными скоростями по сложным криволинейным траекториям с одновременным изменением линейных и угловых координат. Для управления таким движением подводные аппараты оснащаются системами автоматического управления пространственным движением. Разработка таких систем осложняется необходимостью учитывать следующие особенности подводных аппаратов как объекта управления: – действие на подводные аппараты изменяющихся гидростатических и гидродинамических сил и моментов, не поддающиеся идентификации или измерению в реальном времени; – взаимовлияние каналов управления отдельными степенями свободны подводных аппаратов ; – нелинейность некоторых элементов подводных аппаратов (например, движителей и рулей). Таким образом, научная проблема данного исследования заключается в разработке высокоточных многосвязных системами автоматического управления пространственным движением подводных аппаратов, способных функционировать в условиях изменения параметров системы в широких пределах с высокой скоростью, а также методов их анализа и синтеза |
| 17. | Начало проекта | 02.07.2018 |
| 18. | Завершение проекта | 30.06.2020 |